一种多自由度可调节下肢康复外骨骼的设计与仿真

摘要：

针对下肢受损、脑卒中等患者的康复训练,设计了一款多自由度可调节下肢康复外骨骼,利用丝杆机构代替传统腿部结构,并在腰部设有转动模块,能更好地实现人机协同.采用拉格朗日方法建立下肢外骨骼动力学模型,并计算了理论转矩;构建了下肢康复外骨骼模型,利用Ansys和Adams软件分别进行了有限元仿真和外骨骼运动学/动力学仿真.结果验证了结构设计的合理性,为后续下肢外骨骼制造与电动机选型提供了依据.

关键词：外骨骼、结构设计、动力学建模、仿真分析

所属期刊栏目：48

分类号：TH122;TP242;TP391.9

资助基金：国家自然科学基金;山东省高等学校科技计划项目

在线出版日期：2024-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66