一种全向移动操作机器人建模与交互作用分析

摘要：

全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统.在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大增加,涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互,给系统的建模带来极大困难.在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上,提出了一种简化的OMMR系统动力学建模方法;基于该动力学模型,建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析.仿真和实验验证了车-臂交互作用模型的正确性,间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性,为机器人运动规划和运动控制提供了模型数据.

关键词：全向移动操作机器人、移动平台、操作臂、系统建模、交互作用分析

所属期刊栏目：48

分类号：TP242;TP391.9;TP183

资助基金：宁夏自然科学基金项目;宁夏重点研发计划

在线出版日期：2024-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：28-38