肩关节全驱动上肢康复机器人的设计与分析

摘要：

针对由脑卒中造成上肢运动功能障碍的偏瘫患者康复训练的问题,设计了一种肩关节全驱动式5自由度上肢外骨骼康复机器人.基于人机工程学与康复医学原理,确定上肢自由度和各关节的运动范围,并设计了上肢康复机器人结构;建立上肢康复机器人的运动学和动力学模型,推导了运动学和动力学方程;对所设计的上肢康复机器人进行仿真分析和工作空间分析,并对比分析了肩关节内收/外展两种运动形式.结果表明,设计的康复机器人关节运动平稳,转矩波动较小,对手臂无过大冲击,进行肩关节内收/外展的运动时间减小.验证了上肢康复机器人设计的合理性和康复过程的便捷性.

关键词：上肢外骨骼、康复机器人、肩关节、结构设计、仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP242;TH122.4;R318

资助基金：国家自然科学基金51875047

在线出版日期：2022-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：42-48