含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证

摘要：

设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析.首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力.其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式.再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布.最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性.

关键词：混联加工单元、冗余驱动并联机构、运动学分析、自由曲面、S型试件

所属期刊栏目：45

分类号：TP242;TH112;TP391.9

资助基金：福建省高等学校产学合作项目2019H6006

在线出版日期：2021-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：122-127,147