6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究

摘要：

主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分,用于接收医生动作,并控制从操作手完成手术操作.在充分研究主操作手使用要求的基础上,分析了主操作手构型设计要求,完成了主操作手的构型设计.结合所设计主操作手的构型,应用Matlab Robotic Toolbox进行了空间运动轨迹规划仿真,得到主操作手关节位移、速度和加速度的变化曲线.结果表明,主操作手构型设计合理,运动平稳,为主操作手的进一步设计与优化奠定了理论基础.

关键词：主操作手、构型设计、轨迹规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2;TH161;TG409

资助基金：天津市教委科研项目;天津市科技计划

在线出版日期：2021-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：82-87