10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.023
输电铁塔攀爬机器人的结构分析与实验验证
首登输电铁塔检修人员缺乏完善的临时防坠保护装置,研发输电铁塔攀爬机器人替代首登人员登塔,可以保障登塔人员的人身安全.根据实际作业环境及其功能要求,结合仿生学原理,提出了一种基于仿生蚕特征的攀爬机器人模型.对机器人进行结构设计并分析攀爬过程中吸附的稳定性,建立机器人运动学模型;对其作业空间进行了仿真分析,验证了机器人结构的合理性.试制物理样机并进行相关攀爬实验,实验结果表明,该机器人具有替代首登人员登塔的可行性.
攀爬机器人、结构设计、运动学分析、实验验证
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2021-01-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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