凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析

摘要：

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗.其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动.在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析.利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解.采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序.通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析.为后续优化机器人性能奠定了基础.

关键词：步行机器人、仿生马构型、凸轮连杆组合机构、运动学建模、分析

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资助基金：河南省重点科技攻关项目202102210086河南省高等学校重点科研项目21A460034郑州轻工业大学博士基金项目2016BSJJ009

在线出版日期：2021-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-84