摆幅可调型足部康复机器人的设计与运动学分析

摘要：

提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析.

关键词：踝关节康复、运动学分析、可调摆幅、足底按摩

所属期刊栏目：45

资助基金：2018年福建省中青年教师教育科研项目JZ180621

在线出版日期：2021-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：52-58