全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化

摘要：

深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构.基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形.采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数.相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据.

关键词：3T1R运动、运动性能、尺度优化

所属期刊栏目：43

资助基金：上海市2018年第一批工业互联网创新发展专项资金项目201822930

在线出版日期：2019-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40