基于工作空间的3T1R并联机构尺寸优化设计

摘要：

采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法,分析求解了一种3T1R并联机构的可达工作空间,并用天牛须搜索算法对其机构尺寸进行了优化设计.首先,对机构进行位置分析,得到其运动学逆解;然后,采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法求解得到了该3T1R并联机构的可达工作空间,并以工作空间体积大小为衡量指标,定量分析了并联机构各结构参数对工作空间体积的影响;最后,以工作空间体积最大值为目标,利用天牛须搜索算法对并联机构结构参数进行了优化,得到了最优值.该求解算法运算步骤少,求解速度快,为此类并联机构的实际应用提供了理论依据.

关键词：并联机构、工作空间、球坐标、天牛须搜索算法、参数优化

所属期刊栏目：42

资助基金：国家自然科学基金51365036

在线出版日期：2018-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82