基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析

摘要：

为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置.该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动.在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析.针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线.研究过程为同类结构的机构分析提供了参考.

关键词：踝关节、仿生、辅助康复装置、逆运动学建模

所属期刊栏目：41

分类号：R68;R2

资助基金：河南省重点科技攻关项目152102210145全国大学生创业创新计划201510462044郑州轻工业学院博士科研基金2016BSJJ009

在线出版日期：2017-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85