一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计

摘要：

设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点.其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度.整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4个角落,各万向轮通过悬架结构与本体相连接,提高了移动平台的运动稳定性.通过对主体结构进行有限元分析验证了结构的强度与刚度.最后通过对移动平台进行运动学分析,得到了输入转速与移动平台运动速度之间的关系,验证了移动平台的全向移动功能以及轮子布局的合理性,并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据.

关键词：全向移动、驱动万向轮、运动学分析、齿轮传动

所属期刊栏目：40

在线出版日期：2016-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：90-93