一种大臂偏置型7R机械臂的工作空间分析

摘要：

针对一种大臂偏置型七自由度机械臂,应用D-H法建立了该机械臂的位置正解模型并进行了求解.在此基础上,采用蒙特卡洛方法对该机械臂的工作空间进行了求解和分析,借助Mat-lab平台得到了该机械臂的末端工作空间,并用几何法进行了验证.研究结果表明了蒙特卡洛方法求解工作空间的正确性和有效性,对此类机械臂的工作空间分析具有一定的参考价值.

关键词：7R机械臂、工作空间、蒙特卡洛法、位置正解、几何法

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在线出版日期：2016-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：82-85