一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析

摘要：

针对一种新型3-PRS并联机构的3个基座位置可调、工作空间可变的特点,分析该机构的末端位姿误差,提出了采用几何解析法求该机构的运动学正解,进而推导出动平台末端位姿误差的分析方法,并运用软件仿真3个基座在不同位置时的动平台末端位置和方向.结果表明,3个基座在取不同参数时,末端的位姿误差有明显变化.此研究对该新型3-PRS并联机构的误差补偿提供了有益指导.

关键词：新型3-PRS并联机构、基座可调、正向运动学、位姿、误差

所属期刊栏目：40

资助基金：河南省科技厅科技攻关项目132102210430

在线出版日期：2016-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：146-151