基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

摘要：

传统的蚁群算法在移动机器人路径规划过程中,在加速算法收敛时易陷入局部最优问题,针对此问题提出了一种新型蚁群算法的移动机器人路径规划方法.首先建立了机器人路径规划数学模型,在此基础上对传统的蚁群算法进行了改进,将环境中局部的机器人路径信息引入到蚁群信息素的初始化和路径选择概率中,提高了蚁群算法的收敛速度并防止算法早熟.通过引入交叉操作并对蚁群算法中参数进行调整,避免了算法陷入局部最优.仿真结果表明,所提方法能够明显提高最佳路径搜索能力,整体性能优于传统蚁群算法.

关键词：移动机器人路径规划、新型蚁群算法、数学模型、收敛速度、局部最优

所属期刊栏目：40

资助基金：河南省高等学校青年骨干教师资助计划No.2013984

在线出版日期：2016-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：58-61