一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析

摘要：

提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和一维转动.利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性.通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了机构的完全解耦和完全各向同性.因此该机构控制简单,具有较好的运动和力传递性能以及实用价值.

关键词：自由度、并联机构、完全解耦、完全各向同性

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资助基金：江苏省高校优秀中青年教师和校长赴境外研修计划江苏高校品牌专业建设工程资助项目PPZY2015A086

在线出版日期：2016-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：119-122,154