10.16578/j.issn.1004.2539.2016.06.014
并联机构位置正解的自适应差分进化算法
根据杆长约束条件,建立求6自由度一般6-SPS并联机构位置正解的无约束优化模型,再应用差分进化(Differential evolution,DE)算法求解该问题.针对基本DE算法可能出现进化停滞或陷入局部极值区域的缺点,提出一种引入新个体的自适应策略,以增强算法全局优化性能.将引入新个体的自适应策略融入DE算法,并使用混合变异算子及基于三角函数扰动的缩放因子和交叉因子,形成自适应差分进化(Adaptive DE,ADE)算法.数值结果表明,对于一般6-SPS并联机构正运动学分析问题,ADE算法能以较少计算开销求出全部高精度位置正解.通过与基本DE算法、自适应变异粒子群算法和改进人工蜂群算法比较,验证了ADE算法的收敛精度和计算稳健性指标优于对比算法.
并联机构、位置正解、差分进化算法、自适应策略
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重庆市基础科学与前沿技术研究专项cstc2015jcyjA70006重庆市教育委员会科学技术研究项目KJ1403201制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室开放基金资助项目611115006泸州市科学技术与知识产权局科学技术研究项目2012-S-43
2016-06-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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