一种并联机构雅可比矩阵的通用计算方法

摘要：

雅可比矩阵是机构学中的一个重要概念,它深刻的反映了机构的本质,其结果不仅提供了一种运动学的映射关系,还为后续的分析和综合提供了依据.介绍了一种基于螺旋理论的并联机构雅可比矩阵的通用计算方法,由于采用构造的方式,避免了以往计算方法中的观察、求导等繁杂的步骤,从而使雅可比矩阵的计算大为简化;同时,由于其模块化、程序化的特点,该方法在计算机辅助设计中具有很大的优势.以3-RPS少自由度并联机构为例,进行了计算分析,该过程验证了方法的优越性,为后续的机构性能分析和设计奠定了良好的基础.

关键词：雅可比矩阵、螺旋理论、并联机构

所属期刊栏目：39

资助基金：安徽省高等学校省级自然科学重点研究项目KJ2013A092

在线出版日期：2015-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：95-97,114