六足步行机构步行腿的结构设计与分析

摘要：

采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析.建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据.

关键词：曲柄连杆机构、液压、六足、步行腿

所属期刊栏目：39

在线出版日期：2015-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：85-88