2-URS&UPS下肢康复机器人的设计与仿真

摘要：

随着现代社会的自动化迅速发展,由于事故频发,加上自然灾害和身体疾病导致偏瘫患者增加,必要的康复训练在患者的康复中亦为重要.为了更好的提高康复训练的效果,达到患者不同时期的康复需求,提出一种以2-URS&UPS并联机构为机构原型的下肢康复机器人.该机构具有六自由度,可以做三维复合运动,文中采用5R机构代替虎克铰链,增大了机构的运动空间,利用Solid-Works建模与ADAMS仿真结合的方法,综合不同的康复训练要求,建立康复训练的运动轨迹并进行了模拟运动仿真.仿真结果表明,该下肢康复机器人能满足患者不同时期的康复需求,为下肢康复机器人的设计与研究奠定一定的理论基础.

关键词：并联机构、机构设计、下肢康复机器人、运动仿真

所属期刊栏目：38

资助基金：唐山市科技计划基金13130236z

在线出版日期：2014-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：96-99