空间大型末端执行器漂浮载荷捕获仿真分析

摘要：

根据空间大型机械臂对漂浮载荷的捕获要求,研制了一套基于腱-鞘传动的大型空间末端执行器原理样机.小质量/小惯量漂浮载荷是在轨捕获的难点,因此,基于欧拉方程建立末端执行器对漂浮载荷的捕获模型,开展小载荷捕获影响因素的研究,从而明确影响漂浮载荷捕获可靠性的关键参数.并通过Hertz接触模型建立了末端执行器的数值仿真模型,完成了末端执行器对漂浮载荷的捕获数值仿真,从而进一步验证了理论分析的正确性,并为大型机械臂在轨捕获的策略制定提供了依据.

关键词：空间站大型机械臂、末端执行器、漂浮载荷、捕获仿真

所属期刊栏目：38

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z228

在线出版日期：2014-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：125-129