护理机器人运动学及其工作空间分析

摘要：

根据护理机器人的工作特点和设计原则,提出两种不同的六自由度机器人构型,对两种模型建立了D-H运动学的分析方法,运用MATLAB求出正解,并代入初始值验证了正解的正确性.运用蒙特卡洛方法,借助MATLAB软件进行编程,得出两种模型工作空间“云图”,通过对比,得出一种构型的合理性,可以完成相应的动作要求,为后续工作奠定基础.

关键词：护理机器人、运动学、工作空间、MATLAB

所属期刊栏目：37

资助基金：国家科技支撑计划2012BAF06B02

在线出版日期：2014-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：80-82