一种新型机械腿的静力学分析

摘要：

在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律.

关键词：位置反解、力雅克比矩阵、静力学性能指标

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资助基金：国家自然科学基金51005207;中国博士后基金20090461403;浙江省教育厅基金Y200908129;2010年度浙江省博士后科研择优资助项目及浙江工业大学重点实验室开放基金2009EP004

在线出版日期：2013-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：59-62