一种三维移动并联机器人机构及其运动学分析

摘要：

根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型.该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景.

关键词：并联机器人机构、运动学、工作空间

所属期刊栏目：36

分类号：TP2;TH

资助基金：国家自然科学基金资助项目50875261

在线出版日期：2012-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-28,33