一种仿水黾新型水上行走机器人的研究

摘要：

水黾是一种可以在水面上行走的昆虫,基于水黾水面行走原理,提出了一种新型的仿生水上行走机器人,该机器人利用电磁铁驱动,基于曲柄滑块机构及并联原理设计了机器人单腿驱动机构,驱动机器人的划动腿在水面中形成椭圆形的划水轨迹.并模拟仿生原型水黾结构,采用6条腿结构方式设计了水上行走机器人整体机构.基于虚拟样机技术对驱动机构、水上行走机器人整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.在实验室环境下,基于水上行走机器人工作环境的特殊性,设计和制作出了水上行走机器人样机.

关键词：仿生机器人、水上行走机器人、水黾、并联机构、曲柄滑块机构、电磁驱动

所属期刊栏目：32

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：18-21