3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析

摘要：

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构.该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接.动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥,定角台上3个导轨的轴线互相垂直.应用坐标变换法,推导了完全封闭形式的位置正、反解.最后,应用实例验证了理论分析的正确性.

关键词：并联机构、结构分析、位置正解、位置反解

所属期刊栏目：32

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：泸州市科技计划项目200610

在线出版日期：2008-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：15-17