新型灵巧手指驱传动方式的研究

摘要：

机械灵巧手指的驱传动方式是灵巧手设计的难点,目前常用的绳索滑轮方式存在着传递刚性不足等问题.设计了一种基于闭式链连杆机构的灵巧手指,可以有效地传递关节动力,而且能够提供刚性传递;分析了机构的自由度和运动学;分析了闭式链传动机构的零点设置对机构不定位形的影响,并进行了机构三维模型的建立和运动仿真;运动仿真结果表明机构在需要的工作空间下无干涉现象,运动性能良好.

关键词：灵巧手指、驱传动方式、闭式链机构、运动学

所属期刊栏目：30

分类号：TH13

在线出版日期：2006-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：10-12