10.3969/j.issn.1006-0316.2023.08.009
基于树莓派控制的全地形小车研制
本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量 PID 控制算法控制小车整体的稳定运行,精确地控制小车的行进线路和行进姿态.该全地形小车能够适应多种场地,并在启动后能够自主实现沿着黑色引导线行走、攀爬窄桥、跨越两段式阶梯、过隧道、识别指定颜色的气球并爆破,最后在终点线处停下.该车全程行驶过程中,均无人干预和操控.
全地形小车、树莓派、灰度传感器、触须传感器
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TH-39
2023-09-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
63-68,74