六轴机器臂搬运过程轨迹规划与仿真研究

摘要：

针对机械臂搬运过程中的模拟仿真需求,提出基于搬运机械臂姿态的解析方法和末端定位方案,并基于逆运动学分析,给出一套轨迹生成方案.首先运用D-H法分析机械臂结构参数确定轴间坐标关系,建立运动学模型,通过解析法确定末端位置和机械臂位姿的正、逆运动学关系,并求出末端可行域以及多解的确定方案.基于逆运动学分析,运用五次多项式插值来避免冲击.根据机械臂末端起止点生成平滑的末端运动轨迹以及位姿关于时间的参数方程.提出搬运时间最短原则的轨迹规划方案.在MATLAB仿真下,结果表明该方案设计的轨迹连续平滑,关节运动满足速度与加速度约束,并无跳变和冲击,说明了方案的合理性.该方案为搬运机械手运动规划方案提供借鉴.

关键词：串联机器人、运动学逆解、MATLAB仿真、五次样条插值

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：74-80