基于动态运动基元的机器人电子元器件装配轨迹规划方法研究

摘要：

针对电子元器件装配任务中电子元器件和PCB板种类较多,以及生产过程中产品种类更换频繁所导致的装配轨迹多变等问题,提出一种基于动态运动基元的机器人轨迹规划方法.首先,建立动态运动基元系统方程,对机器人的运动进行建模;其次,根据演示轨迹对非线性函数的参数进行学习,利用非线性最优化的局部加权回归方法求得演示轨迹的权重系数;然后,对方程中的非线性函数项进行分段加权,使系统能够稳定收敛到目标装配点;最后,设计具有末端姿态约束的机器人拖动算法在Panda机器人上进行轨迹演示,根据目标位姿不发生变化与发生变化两种情况生成机器人的自主装配轨迹,并在Panda机器人上对三种不同的电子元器件进行装配验证.结果表明:基于改进后的动态运动基元方法学习到的机器人运动轨迹,不仅能够很好地模仿演示轨迹的运动趋势,而且可以以较高的精度到达目标指定位姿,很好地完成了机器人电子元器件装配任务.

关键词：装配、动态运动基元、轨迹规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技计划;四川省科技计划

在线出版日期：2023-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：59-67