基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法研究

摘要：

随着运动任务要求的多样化和复杂化,传统并联机器人设计方法的不透明性和动平台的不变性,导致设计结果会出现偏差且柔性化程度较低.因此提出一种基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法.首先利用解析和几何法结合,完成五杆机构运动分析和奇异性分析,根据相关性能评价指标完成支链五杆的尺度综合.之后,提出平面几何投影法将要求工作空间投影到支链五杆的最佳工作区,综合考虑工作空间及运动性能的需求,实现了并联机器人的设计和配置,提高了设计透明度.

关键词：并联机器人、支链五杆机构、尺度综合、工作空间投影

所属期刊栏目：49

分类号：TH112

在线出版日期：2022-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60