10.3969/j.issn.1006-0316.2022.04.011
基于最小二乘法的关节机器人定位精度标定方法
关节机器人的定位精度标定通常需要建立复杂的数学模型,本研究提出一种关节机器人定位精度标定方法,旨在简化标定过程中的复杂计算.将相机置于关节器人末端,垂直于相机光轴的平面上放置靶标,在关节转动过程中采集各测量点的靶标图像,然后利用图像算法识别各测量点靶标的成像情况,应用最小二乘法求解关节的转动误差分布情况.通过对机器人的J1关节进行标定试验,得到J1关节的转动误差分布情况,并求解出补偿角度,补偿以后J1关节的定位精度得到了改善.
最小二乘法、机器人、定位精度、标定
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TP242(自动化技术及设备)
2022-05-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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