三通道登机桥的运动分析及动力学计算

摘要：

考虑登机桥外通道和中通道的运动约束关系,研究三通道登机桥系统7个旋转运动副和3个平移运动副,建立运动学模型.研究登机桥立柱升降运动、驱动轮电机与接机口的三个平移自由度之间的关系.接机口控制电机转动实现调整接机口姿态.建立登机桥多体系统动力学控制方程,对于接机口给定的位置运动规律,计算出升降立柱液压油缸的驱动力,以及两个行走轮驱动力矩.推导得到登机桥驱动轮的抱闸力矩计算公式.对个别重要的间歇较大的转动副进行切向力、法向力计算,计算间隙滑动移动副的接触力.针对某型号登机桥进行实际计算,得到地面提供的垂直于通道的摩擦力、立柱液压缸升力、接机口移动距离以及驱动力矩变化规律等.

关键词：登机桥;多体系统;动力学

所属期刊栏目：48

分类号：TH112

资助基金：中山市科技计划项目;中山市智能制造平台项目;中山市智能机器人工程中心项目;企业委托项目

在线出版日期：2022-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：68-75