基于Ackermann转向原理的循迹控制研究

摘要：

为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型.通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮"纯滚"过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求.

关键词：虚拟轨道列车、Ackermann转向原理、循迹控制、模糊控制

所属期刊栏目：48

分类号：U270.1+1(车辆工程)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划;牵引动力国家重点实验室自主项目

在线出版日期：2021-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40