一种分布式能量供给的蛇形机器人研制

摘要：

研制了一种分布式能量供给蛇形机器人系统,该蛇形机器人系统由模块化单元组成,每个模块单元集电源、驱动器和传感器于一体,具备完全自治运动功能;蛇形机器人的头部具有无线数据接口、视觉和超声波传感器,可以实现对外数据连接和环境监测;蛇形机器人的尾部具有充电接口,可实现为各个模块和蛇头充电.蛇形机器人具备体积小、重量轻、稳定性高等优点.基于总线控制的模块化结构,可以采用分布式控制方法,实现蛇形机器人平面蜿蜒运动、抬头、翘尾、侧翻等运动形式.

关键词：蛇形机器人、分布式能量供给、自治模块、蜿蜒运动

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市大学生创新项目CS1908002

在线出版日期：2021-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：24-29