双臂机械手的空间姿态反馈轨迹规划

摘要：

为了对双臂空间机械手的轨迹进行高精度追踪,提出将一种基于姿态反馈的轨迹规划方法引入设计过程.首先,从相关的角度推导出位姿误差的运动学模型,并分别向末端执行器和基座传达所期望的位姿命令.从控制力的角度出发,在此基础上生成利用位姿反馈出的轨迹规划.理论分析表明,当机械手处于奇异状态时,所提出的轨迹规划算法能够保证末端执行器和基座的位姿误差指数收敛为零.与现有算法相比,该算法在末端执行器上有更高的轨迹追踪精度.此外,该算法为该系统提供了良好的抗干扰性能.仿真结果验证了所提轨迹规划算法的有效性.

关键词：机械手、轨迹追踪、姿态反馈、控制、抗干扰、算法

所属期刊栏目：47

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目3215232

在线出版日期：2020-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：52-59