基于响应面的码垛机器人承载体多目标优化

摘要：

针对4自由度码垛机器人承载体结构轻量化设计的需要,在对码垛机器人腕部旋转部分结构设计和受力体末端执行器承载体动态性能分析的基础上,建立了一种将多目标优化和响应面优化相结合的优化算法,以承载体的尺寸作为设计变量,以承载体的刚度δ、强度σ、一阶频率f、质量M最轻为优化目标进行优化设计,优化的结果表明:优化后的质量的到明显减少,一阶固有频率有所提高,变形量有所减小,强度有所增大,但不影响其性能,达到轻量化的优化效果.

关键词：码垛机器人、轻量化、多目标优化、响应面优化

所属期刊栏目：47

分类号：TH16

资助基金：四川省科技计划项目2018GZ0111

在线出版日期：2020-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-61