基于有限元法的电力巡线机器人机械结构动态特性分析

摘要：

电力巡线机器人往往工作在距地数十米的高空,经常承受随机性的风载荷,其机械结构的动态特性对其动态响应影响较大.以某轮飞式电力巡线机器人为研究对象,利用有限元软件,对其动态特性进行分析,通过分析获取结构的固有频率、振型等动态特性参数.分析结果表明:该机器人机械结构在约束状态下的前6阶固有频率分别为:4961.1 Hz、19722 Hz、29702 Hz、94488 Hz、121190 Hz、161450 Hz,各阶模态振型表现为:第1、5、6阶为结构绕Z轴的摆动振型,第2阶为结构绕Y轴的摆动振型,第3、4阶为结构绕X轴的摆动振型,其中第4、6阶模态对结构动态特性的影响最大.分析结果为该机器人机械结构的动态优化提供了理论基础.

关键词：电力巡线机器人、模态分析、谐响应分析、固有频率、振型

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技厅应用基础研究项目——基于安全保护功能的高空作业机器人自动控制系统研究;成都工业学院引进人才科研启动项目

在线出版日期：2020-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45