Brokk60机器人机械臂的动力学建模与仿真

摘要：

通过分析Brokk60机器人机械臂上各个铰链之间以及铰链与机械臂之间的位置关系,建立公共坐标系和机械臂上的连体坐标系,推导出机械臂的雅可比矩阵.对各个铰链之间的受力关系进行分析研究,结合液压缸活塞上力平衡方程,以笛卡尔坐标系为基础建立该机器人的动力学模型.同时还利用ADAMS软件对机械臂在匀速和变加速两种状况下的运动进行仿真分析,得出机械臂各关节铰的受力、力矩以及各质心加速度情况,并以此绘制出曲线图.

关键词：机械臂、动力学模型、仿真分析

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-26,31