全方位移动机器人模糊PID控制算法研究

摘要：

将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制.全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置.实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度.

关键词：模糊PID算法、全方位移动机器人、步进电机、定位精度

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：院级自然科研基金项目青年重点项目YK20160201;2016年度江苏省高校自然科学研究面上项目16KJB470019;2018年江苏高校"青蓝工程"培养对象——优秀教学团队"工业机器人技术专业教学团队"项目2018-04

在线出版日期：2019-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-51,80