基于LabWindows/CVI的单关节机械臂随动控制研究

摘要：

基于LabWindows/CVI对单关节机械臂随动控制系统进行了设计.以交流伺服电机、伺服驱动器、控制器和编码器构成控制系统硬件部分;基于LabWindows/CVI编写上位机控制软件,DMC1410运动控制卡编写下位机控制软件,共同构成控制系统软件部分.以编码器检测机械臂旋转角度,并将信号反馈到上位机与指令信号求差作为控制器输入信号,以控制器输出信号作为伺服驱动器驱动信号控制伺服电机运动,从而实现位置闭环控制.对所设计的控制系统进行了实验验证,结果表明,机械臂能够精确的跟随指令信号,位置跟随误差小于0.5°.

关键词：LabWindows/CVI、机械臂、随动控制、增量式PID算法

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41