全方位移动机器人动力学研究

摘要：

动力学是全方位移动机器人运动控制和导航定位研究的基础,但建立精确动力学模型较为困难.以四轮正交驱动全方位移动机器人为研究对象,探讨拉格朗日法求解移动机器人动力学模型可靠性,通过MATLAB/Simulink仿真和在实验室环境下样机测试来分析驱动力矩和机器人速度、加速度运行参数关系,进而验证该方法的正确性.从仿真曲线和实验数据可分析出机器人运动特性与机械结构关系,可为其他形式移动机器人的动力学研究提供参考.

关键词：全方位移动机器人、动力学、MATLAB仿真、拉格朗日方程

所属期刊栏目：46

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省第五期"333工程"资助项目BRA2016331;江苏省高校自然科学研究面上项目16KJB470019;院级自然科研基金项目青年重点项目YK20160201

在线出版日期：2019-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：18-21,63