一种并联二自由度机械臂的控制算法研究

摘要：

介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法.该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图.同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域.该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真.

关键词：并联机械臂、笛卡尔坐标系、控制算法、可达区域

所属期刊栏目：44

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开发基金NVHSKL-201407

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22