轮腿式移动机器人的设计与研究

摘要：

基于切比雪夫连杆机构与哈特连杆机构,设计与研制了一种新型的轮腿式移动机器人.机器人具有易操控,结构可靠,便于制造,行走稳定的优点.设计过程中用运动学方法对机器人进行运动能力分析,用MATLAB、Pro/E确定机构参数;用虚拟样机动力学软件ADAMS对机器人的运动进行了仿真分析,获得了机器人运动轨迹与整体的运动学特性曲线.阐述了机器人的结构、工作原理、设计过程,为今后轮腿式移动机器人的设计提供了参考.

关键词：轮腿混合式、机器人、结构设计、运动学分析、ADAMS

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：44-49