修井作业机接送管柱机械手

摘要：

机械手是修井作业机管柱接送过程中最关键的机构.针对修井作业中管柱的卸下与上装,首先介绍这组机械手的运动过程以及其中的关键技术;其次利用齐次坐标变换法建立机构的运动学方程,并对运动学位资正反解进行求解与分析;最后计算出机械手转动时必须遵循的安全速度,从而获得一组安全可靠的接送管柱机械手机构.

关键词：机械手、齐次坐标变换法、运动学方程、位资正反解

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：车载式蒸汽机驱注高温不压井修井作业机关键技术研究2013020087-301

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：56-58