基于水下爬行机器人的机械手结构设计

摘要：

分析了水下爬行机器人工作环境并设计了基于其上的水下机械手,对关键器件进行了分析与选型,对传动机构及关节结构进行了分析与设计.并试制了实验样机,最后在注水压力罐内对水下机械手进行了水密试验,实验结果表明水下机械手的密封性能满足要求,为水下爬行机器人的机械手智能控制系统研究搭建了实验平台.

关键词：水下爬行机器人、水下机械手、结构设计

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院“西部之光”人才培养计划A14K002

在线出版日期：2015-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：77-80