10.3969/j.issn.1006-0316.2015.03.007
基于低通滤波器的跳跃机器人滑模控制
针对单关节跳跃机器人的轨迹跟踪、速度跟踪和振动问题,提出一种基于低通滤波器的滑模控制算法.基于Lynapunov算法设计滑模控制律,并对该算法进行了稳定性分析.利用MATLAB对单关节跳跃机器人的控制器进行了动态仿真,仿真结果表明:该算法能够快速地实现单关节跳跃机器人的位置跟踪和速度跟踪,并且相比未加入低通滤波器的单关节跳跃机器人,加入低通滤波器的单关节跳跃机器人能很好地抑制抖振,从而提高了机器人的工作品质.
低通滤波器、跳跃机器人、滑模控制、抖振
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TP242(自动化技术及设备)
2015-04-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
26-28,46