码垛机器人运动学分析与仿真

摘要：

为了评价码垛机器人的工作能力和实现作业的精确控制,需对码垛机器人进行工作空间计算和轨迹规划.以ABB IRB660码垛机器人为例,建立D-H矩阵并对其工作空间进行仿真;然后对码垛机器人完成特定码垛任务进行轨迹规划.工作空间仿真结果表明,码垛机器人杆件参数和关节参数设计满足工作要求;对拟定的码垛任务轨迹规划结果表明,此轨迹规划速到了考虑速度、加速度等边界条件的前提下运动时间最优的目的,验证了机构设计的合理性.本研究有利于码垛机器人的结构设计和动作控制,并为码垛机器人的精确控制和动力学研究奠定了基础.

关键词：码垛机器人、工作空间、轨迹规划、运动仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：62-66