管道缺陷超声波内检测机器人运动特性仿真

摘要：

利用超声波测距进行管道内缺陷检测时,为了保证机器人的检测精度,需使其运行时始终与管道同轴.分析机器人的运动学关系,利用Pro/E、ADAMS进行机器人在不同弹簧刚度系数K和预紧力下的运动学仿真研究.通过分析机器人质心的位移、动能曲线、弹簧受力的变化情况,得出机器人在不同弹簧刚度K值和预紧力下的运动状态.仿真结果表明,在质心偏离管道轴线小于0.5 mm前提下,机器人弹簧刚度系数的取值为120 N/mm,机器人运行平稳且满足检测精度.

关键词：管道机器人、运动特性、刚度系数K、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部重点实验室基金2010STS04

在线出版日期：2015-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：58-61