10.3969/j.issn.1006-0316.2014.11.014
仿生尺蠖机器人的机构设计及仿真
通过研究多种爬杆机器人的机构特点和性能,并观察分析节肢动物尺蠖行进步态的变化规律,确定了采用两套复合曲柄滑块机构和两套夹紧机构,模拟尺蠖沿杆体向上蠕动爬行的机构运动方案.利用软件CATIA建立了仿生机器人的三维机构模型,并在软件MSC SimDesigner for CATIA V5中设置了仿生机器人各机构类型和参数等.采用step函数控制两套曲柄机构和锁紧机构的顺序运动,通过分析得到了尺蠖机器人的运动规律和动画,验证了机构方案的可行性.
尺蠖、仿生、复合曲柄滑块机构、锁紧机构、动态仿真
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
2015-01-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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